Reporte 2 - Diagrama de Bloque

Introducción

En el segundo reporte se habla de la determinación del diagrama de bloque de nuestro proyecto, mi proyecto es un carrito seguidor de una línea de determinado color.

Dentro de la investigación realizada se encontró que el carrito es controlado en si por dos partes, una es un sensor infrarrojo autoreflex que es quien envía una señal a una segunda parte que es el motor quien interpreta esa señal en movimiento.

En el sistema que implementare existe la relación de un sensor autoreflex donde el resultado del sensor es un voltaje aplicado que va directo al motor, siendo esta la entrada del sistema y resultando como salida la velocidad angular de motor.

                                           

                                                           Función de transferencia

La Función de transferencia de nuestro problema que pudimos obtener fue:

donde tenemos que:

u(t) es la entrada que inducimos al motor. (Voltaje V)

Θ(t) es el ángulo de giro del motor, salida del sistema. (Rad Θ)

R es la resistencia del motor

L es la inductancia del motor

i(t) es la corriente que circula por el motor

J es la inercia del motor

B es el coeficiente de rozamiento

Τ es el par del motor

τ_L es el par de la carga

k₁ es la constante de FEM

k₂ es la constante de par.

e_b(t) es la tensión en bornas del motor

Diagrama de bloque

Entrada:  u (t) - V

Salida:     Θ (s)

-En la investigación conocí los 2 tipos que existen o que se clasifican, en nuestro caso es de  lazo abierto: la acción del control es independiente de la salida, también existe el del lazo cerrado donde la acción del control es dependiente de la salida.

-De acuerdo a las características de un motor y de la variables que se involucran el diagrama de bloque esta representado por el siguiente diagrama:

Explicación del diagrama:

 -Principalmente, tenemos una entrada dada por u(t) que representa el voltaje que se le va a dar al motor de nuestro carrito. 

-Del lado derecho esta Θ(s) que representa a la velocidad del giro del motor, es decir, que tan rápido se mueve y gira nuestro carrito.

-Después que entra al motor la corriente sigue un flujo dado por i(t) que es en el sentido que viaja esta corriente.

-La corriente pasa por una resistencia R y una inductancia L antes de llegar a donde nosotros deseamos que llegue.

-Una característica del motor es la tensión en bornas del motor y esta dada por e_b(t)  , finalmente llega a donde queremos la salida para implementar velocidad al motor.

Bibliografía:

http://www.robolabo.etsit.upm.es/asignaturas/sctr/apuntes/trabajo3.pdf
http://www.el.bqto.unexpo.edu.ve/tperez/SC1/Transparencias%20(Noviembre-2000).pdf