Resumen Auto

Tema: Humanoid Motion Planning for Dynamic Tasks

Liga: http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=1573536

Trata sobre el diseño del robot de forma humanoide y de como se planea hacerlo para realizar tareas en el hogar. El objetivo es automatizarlo para que no golpe las cosas y sepa por donde caminar.

Principales tareas realizadas:
Para esto,  lo primero que usa es geométrica y planificador de movimiento cinemático calcula en primer lugar libre de colisiones caminos para el robot humanoide.


El generador de patrón dinámico proporciona movimiento humanoide dinámicamente factible incluyendo tanto la locomoción y la ejecución de la tarea, como el transporte o el objeto manipulación.
Se genera el movimiento dinamico para que no cause una colisión, y se adapta a las variaciones de las distintas tareas.

Materia a aplicada: Me parece interesante que se utiliza la simulación para probar antes de elaborar, justo lo que se trato en la materia de simulación de sistemas dinámicos.

Se espera que este sea el siguiente paso en la generación de robots de forma humanoide dándole como tareas principales ayudar a las tareas del hogar, hasta que pronto substituyan a los humanos en estas tareas.

La tarea mas compleja a la que se enfrentan en esta investigación es la manipulación de objetos y la interacción con el medio ambiente. Para esto utilizan de la cinemática y geométricos técnicas de planificación de movimiento han estado haciendo eso progreso notable en los últimos años, especialmente probabilístico
difusión tales como la rápida exploración de los árboles-aleatorios

Todo esto debe ser tomado en cuenta a la hora de automatizarlo para que se ajuste y no choque con los objetos o se obstruya el mismo robot con ellos. También aplicaron una larga barra que el robot lleva en sus manos para que simule las tareas del hogar que va hacer, por lo tanto no solamente necesita evitar los muebles el mismo si no también los objetos que va a llevar o traer.


Conclusiones

Se a nivelo el eje del robot para poder evitar los obstáculos, por ejemplo había mucho problema en los tobillos pero gracias a la simulación se pudo evitar este problema.